Установка патча реального времени для Ubuntu 20.04

Я пытаюсь установить патч в реальном времени на Ubuntu 20.04. Я выполнил много шагов, и для каждого испытания потребовалось около 4 часов. К сожалению, ни одно из этих испытаний не сработало (по ссылкам ниже). Я очень признателен, если вы могли бы посоветовать мне точные шаги, которые нужно выполнить, поскольку я новичок в использовании Linux. Большое тебе спасибо.

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Building-Realtime-rt_preempt-kernel-for-ROS-2.html

https://stackoverflow.com/questions/51669724/install-rt-linux-patch-for-ubuntu/51709420#51709420

https://hmenn.github.io/pages/UbuntuRT_patch.html https://lists.debian.org/debian-kernel/2016/04/msg00579.html

Джон

Мне удалось собрать ядро ​​PREEMPT-RT на Ubuntu 20.04 в основном на основе это руководство следующее:

sudo apt install build-essential git libssl-dev libelf-dev flex bison

Загрузите исходный код ядра и патч для этой версии:

wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.143.tar.xz
wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/patch-5.4.143-rt64-rc2.patch.xz

Распаковать и применить патчи:

tar -xf linux-5.4.143.tar.xz
компакт-диск Linux-5.4.143
xzcat ../patch-5.4.143-rt64-rc2.patch.xz | патч -p1

Настройте, и когда его попросят Модель упреждения выберите Полностью вытесняемое ядро. Примите значение по умолчанию для остальных:

cp /boot/config-5.4.0-81-общий .config
сделать старый конфиг

Изменить .config файл и изменить CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS="debian/canonical-certs.pem" к CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS=""

Собрать ядро:

сделать -j8 деб-пакет

Установите сгенерированные пакеты и перезагрузите систему.

sudo dpkg -i ../linux-headers-5.4.143-rt64-rc2_5.4.143-rt64-rc2-1_amd64.deb ../linux-image-5.4.143-rt64-rc2_5.4.143-rt64-rc2-1_amd64 .deb ../linux-libc-dev_5.4.143-rt64-rc2-1_amd64.deb

После перезагрузки вы должны увидеть что-то вроде этого:

# имя-а
Linux vod 5.4.143-rt64-rc2 #1 SMP PREEMPT_RT Вт, 7 сентября, 20:19:55 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

гид предлагает несколько других шагов, но я еще не проверял их.