Я опубликую ответ на свой вопрос, потому что с помощью Ответ Грифона и немного погуглив, я думаю, что понимаю, что происходит.
Во-первых, я не понял, что Xrdp содержит оконный менеджер. Когда вы открываете соединение RDP, вы видите этот экран входа в систему:

И затем при вводе моего имени пользователя и пароля я вижу этот пустой экран:

Хотя это не отображается на снимке экрана, на экране отображается курсор, который не является стандартным курсором Windows, поэтому я подумал, что сеанс RDP подключен, но на самом деле этот вывод поступает с сервера Xrdp, и соединение все еще выполняется.
Вторая путаница заключается в том, что время ожидания подключения к Xorg очень велико (3,5 минуты!), и я думал, что пустой экран после ввода моих учетных данных означает, что я успешно установил сеанс RDP, но по какой-то причине рабочий стол не запустился. На самом деле я все еще смотрю на вывод, сгенерированный сервером Xrdp, и если я подожду достаточно долго, то в конце концов увижу сообщение об ошибке от Xrdp, в котором говорится, что он не может подключиться к Xorg:

Итак, ответ на мой вопрос: я вижу только графические элементы, нарисованные сервером Xrdp, и нет возможности что-либо запустить, потому что, когда экран пуст, соединение RDP все еще выполняется.